La práctica VII consiste en la caracterización y estimación de la función de transferencia de la etapa motor-vehículo del proyecto del péndulo invertido, el informe debe ser entregado hasta el día 14 de Agosto.
Cabe aclarar que lo que se desea es tener la función de transferencia de un bloque, cuya entrada es una corriente (o tensión si se desea incluir la etapa de potencia) y la salida sea una fuerza.
Ésta fuerza puede ser deducida al hallar el torque del motor, y hacer los cálculos y conversiones respectivas de torque a fuerza y viceversa de acuerdo con los engranajes utilizados.
Otra forma de realizar la estimación es utilizando una entrada escalón a la entrada del motor (o de la etapa de potencia), y medir la fuerza ejercida por el vehículo durante el procedimiento. Para medir la fuerza se puede usar un sensor piezoeléctrico o piezoresistivo. Con las señales de entrada y salida, se utiliza la herramienta ident de Matlab, para estimar la función de transferencia.
Aclaración de las prácticas V y VI
Después de realizada la práctica VII (Caracterización) se debe entregar un informe de la práctica V (Simulación) en máximo 2 páginas y debe ser entregado hasta el día 16 de Agosto. La práctica VI se realizará el día 14 de Agosto y el informe debe ser entregado hasta el día 21 de Agosto.
Cualquier inquietud la pueden hacer al correo o en el espacio de comentarios.
Para evitar este problema, su compañero Edwin propuso acondicionar el cable y la manguera de una manera similar a la que funcionan los cables de energía y datos (6,7) en un ascensor, como se puede observar en la figura 1.