De acuerdo con el sistema de control presentado como modelo por el profesor Rodolfo Villamizar, para la caracterización se deben tener en cuenta los siguientes enunciados:
- Para la caracterización de la planta, se debe dejar el sumergible en la posición opuesta a su estado de reposo (si el sumergible flota: hundirlo; si el sumergible se hunde, sostenerlo a flote). Se deja "caer" el sumergible de manera que éste llegue a su estado de reposo, tomando los datos de posición (con el sensor) en cada instante de su recorrido. Esos datos indican la respuesta de la planta ante la entrada "perturbación" que es la fuerza de flotación o de inmersión según sea el caso; así que pueden hallar la aceleración del sumergible y sabiendo con anterioridad la masa del mismo, pueden despejar la función de transferencia de la planta.
- Para la caracterización usar el modelo del sistema de control en lazo abierto para, de los resultados obtenidos, despejar la función de transferencia del actuador (parte del sistema de control entre la salida de potencia y la fuerza de empuje de las hélices conectadas al motor).
Para poder realizar la caracterización de la planta se debe lograr que el sumergible no se vea afectado por perturbaciones hechas por los constructores, ya que la acción de recoger la manguer y el cable afecta en cada prueba de una manera irregular, el desempeño del sumergible.
Para evitar este problema, su compañero Edwin propuso acondicionar el cable y la manguera de una manera similar a la que funcionan los cables de energía y datos (6,7) en un ascensor, como se puede observar en la figura 1.
De esta manera se debe ajustar un extremo del cable al borde del cilindro, y el otro extremo deberá estar ajustando al sumergible por la parte inferior.
